• 循环伺服使用相对控制走定长很简单，但是中间暂停后无法继续，如何用绝对定位的方式实现？
• 假如皮带一直往一个方向运行，为了防止位置溢出，需要设置循环值

效果演示

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算法

ST
IF RealAxis.iMovementType = 0 THEN
    //循环轴
    fCycPos := stAxisParam.aAxisPosData[iPosIndex].fTargetPos + stAxisParam.aAxisPosData[iPosIndex].fOffset;  //fCycPos定长距离
    //1.需要重新计算目标位置，比如目标是100，假如当前位置是10，那么只需要再走90
    //当前位置/定长距离的余数就是还需要走的距离
    ModReal(In1 := RealAxis.fSetPosition,  //当前位置
        In2 := fCycPos,   //定长距离
        Out => fCycModTarget   //新的目标位置
    );
    //2.计算出最终目标位置，这里用轴的当前位置+定长距离-已经走的距离
    //由于是循环值伺服，需要除以循环值，得到余数，就是最终目标
    ModReal(In1 := RealAxis.fSetPosition + fCycPos - fCycModTarget ,
        In2 := RealAxis.fPositionPeriod,   //循环值
        Out => fPosition  //最终定位目标
    );
END_IF

到位判断

ST
FOR i := 0 TO AxisConst.MAX_POS_COUNT BY 1 DO
    //stAxisParam.aAxisPosData[i].fVelocity:=50;
    IF RealAxis.iMovementType = 0 THEN
        //循环模式,设定的目标位置是步长
		 ModReal(In1 :=stAxisState.fAxisPos,  //当前位置
                In2 := stAxisParam.aAxisPosData[i].fTargetPos + stAxisParam.aAxisPosData[i].fOffset,   //目标定长
                Out => fCycArrive   //余数
            );
        aPosArrive[i] := RealAxis.nAxisState=SMC_AXIS_STATE.standstill AND ABS(fCycArrive) < stAxisParam.fSetPosWidth;
    ELSE
        aPosArrive[i] :=RealAxis.nAxisState=SMC_AXIS_STATE.standstill AND ABS(stAxisParam.aAxisPosData[i].fTargetPos + stAxisParam.aAxisPosData[i].fOffset - stAxisState.fAxisPos) < stAxisParam.fSetPosWidth;
    END_IF

END_FOR

上机测试

每次走200，目前位置在1474.70

触发绝对定位后，位置到1600